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之后，莱克开始对“小亚古尔爸爸”号不断地进行改装，并于1897年完工。改装后的潜艇命名为“亚古尔”号。该艇无论在水上或水下航行，都由一台22千瓦（30马力）的汽油发动机来推动前进。由于汽油发动机工作时需要空气，所以莱克在艇上装有可伸出水面的吸气管和排烟管，同时取消了固体压载物，而用压载水箱来带动潜艇的沉浮。为了改善潜艇的适航性，莱克又在吸气管和排烟管外包上一层外壳，使“亚古尔”号外形类似于现代潜艇上层建筑（即潜艇的指挥台）的第二层艇壳。经过改装后的“亚古尔”号潜艇的上浮与下潜都是较为稳定的，并能在一个适当的深度上将内燃机水下工作时所用的通气管伸出水面，从而延长了潜艇水下滞留时间。
1898年，“亚古尔”号潜艇仅靠自身的动力，从诺福克航行到了纽约，成了第一艘在公海远航的潜艇。莱克的第二艘潜艇“保护者”号也于1901年下水。他很想将潜艇奉献给自己祖国，用于对敌作战。莱克潜艇的最大特点就是艇员可以在水下自由出入潜艇，因此完全可派人进行水下作战、扫雷和布雷。但美国海军部却拒绝了莱克的好意。莱克只好到国外去寻求他自己的位置，从而埋没了一代潜艇发明家的才华。
19世纪的最后10年中，潜艇已成为至少是具有潜在威慑力量的武器了。但是由于当时的英国、美国等海军大国对潜艇仍持怀疑态度，总认为潜艇只不过是弱小国家用于偷袭的武器，为此阻碍了潜艇的发展。但是，当1898年法国的“古斯塔夫？齐德”号潜艇用鱼雷击沉了英国战列舰“马琴他”之后，英国人终于醒悟了，强烈要求英国政府赶快行动，以抗衡法国人正以惊人速度建造潜艇的海上新威胁。同样德国和俄国也在无意之中领悟到潜艇可能将成为一种实用性武器而投入到建造潜艇的热浪中。在第一次世界大战前几年的时间里，潜艇终于愈造愈大，愈造愈好，并且以前所未有的速度增加着。但是由于潜艇发展到此时，仍然开不快、行不远，鱼雷带得又很少，更因为不能在水下长期潜航，所以，它所担负的只能是保护本国海岸、在基地附近的巡逻的任务。
20世纪初，潜艇装备逐步完善，性能逐渐提高，出现具备一定实战能力的潜艇。这些潜艇采用双层壳体，具有良好的适航性，排水量为数百吨，使用柴油机－电动机双推进系统，水面航速约10～15节，水下航速6～8节，续航力有明显提高；武器主要有火炮、水雷和鱼雷。第一次世界大战前，各主要海军国家共拥有潜艇260余艘，成为海军重要作战兵力之一。
第一次世界大战一开始，潜艇就被用于战斗。1914年9月22日，德国U－9号潜艇在一个多小时内，接连击沉3艘英国巡洋舰，充分显示了潜艇的作战威力。在战争期间，各国潜艇共击沉192艘战斗舰艇。使用潜艇攻击海洋交通线上的运输商船，取得了更为显著的战果，各国潜艇共击沉商船约5000余艘，达1400万吨。其中被德国潜艇击沉的商船约1300余万吨。同时，反潜战开始受到重视，战争期间潜艇被击沉265艘，其中德国就损失200余艘。
第一次世界大战后，各主要海军国家更加重视建造和发展潜艇。潜艇的数量不断增加，种类增多，到第二次世界大战前夕，共有潜艇600余艘。第二次世界大战期间，潜艇战术技术性能有很大改进。排水量增加到2000余吨，下潜深度100～200米，水下最大航速7～10 节，水面航速16～20节，续航力达1万余海里，自给力1～2个月，装有6～10个鱼雷发射管，可携带20余枚鱼雷，并安装1～2门火炮。战争后期，潜艇装备雷达、雷达侦察仪和自导鱼雷，德国潜艇还安装用于柴油机水下工作的通气管。潜艇战斗活动几乎遍及各大洋，担负攻击运输舰船、水面战斗舰艇和侦察、运输、反潜 、布雷和运送侦察、爆破人员登陆等任务。共击沉运输船5000多艘（2000多万吨），大、中型水面舰艇300余艘。战争中反潜兵力和兵器也得到很大加强和发展，被击沉的潜艇达到1100多艘。
第二次世界大战后，世界各国海军十分重视新型潜艇的研制。核动力和战略导弹的运用，使潜艇发展进入一个新阶段。1955年，美国建成的世界上第一艘核动力潜艇“鹦鹉螺” 号正式服役，水下航速增大1倍多，而且能长时间在水下航行，1958年，首次成功地在冰层下穿越北极。1959年前后，苏联建成核动力潜艇。1960年，美国又建成了“北极星”战略导弹潜艇“乔治？华盛顿” 号，并在水下成功地发射 “北极星”弹道导弹，射程达2000余千米。弹道导弹核潜艇的出现，使潜艇的作用发生了根本性变化，它已成为活动于水下的战略核打击力量。此后，英国、法国和中国也相继建成核动力战略导弹潜艇和核动力攻击潜艇。20世纪80年代，核动力潜艇排水量已增大到2。6万余吨，装备有弹道导弹、巡航导弹、鱼雷等武器，水下航速20～42节，下潜深度300～900米，续航力、隐蔽性、机动性和突击威力大为提高。1982年，英国和阿根廷在马尔维纳斯（福克兰）群岛海战中，英国海军核动力攻击潜艇“征服者”号，于5月2日用鱼雷击沉阿根廷海军巡洋舰“贝尔格拉诺将军”号，是核动力潜艇击沉水面战斗舰艇的首次战例。至 80年代末，世界上近40个国家和地区，共拥有各种类型潜艇900余艘。
展望
随着科学技术的发展和反潜作战能力的不断提高，潜艇的战术技术性能将进一步提高。其发展趋势是：发展艇体“隐身”、“降噪”技术，提高隐蔽性；研制高强度耐压材料，增大潜艇下潜深度；发展核动力潜艇大功率核反应堆，提高水下航速，延长堆芯使用寿命，提高在航时间；常规动力潜艇主要增大电池容量，研制性能良好的氢氧燃料电池、钠硫电池和超导电机，以提高水下机动性；装备高效能的综合声呐、拖曳声呐和水声对抗设备，增大水下探测距离和提高水声对抗能力；提高导弹的射程、命中精度、打击威力，增加分导多弹头等抗反导能力；提高鱼雷的航速、航程和航深，并使其实现智能化；进一步提高驾驶、探测、武器和动力等系统以及其他设备的操纵自动化水平。
潜艇兵力隐蔽性好，作战半径大，突击威力大，独立作战能力强。在海战中，它不但是运输舰船的克星，而且也是大中型战斗舰艇，特别是航母的敌手。在第二次世界大战前击沉的42艘航母中，潜艇击沉的航母为17艘，占40。5％，其中潜艇单独击沉15艘，和航空兵协同击沉2艘；被击伤的38艘航母中，由潜艇击伤的为9艘，占23。7％。20世纪70年代中期，在地中海的一次多国联合演习中，埃及常规动力潜艇成功地突破了美国航母编队的直接警戒，抵近到航母很近的距离上实施了潜望镜侦察照相，而航母及其警戒兵力竟无一发现。80年代中期，前苏联的一艘攻击型核潜艇在日本海长时间对美军“小鹰”号航母进行跟踪，因抵近距离太近，而造成潜艇与航母相撞，直到前苏联潜艇被迫浮出水面，美国航母才发现了对方。1982年英阿马岛海战中，英阿双方都广泛使用了潜艇兵力。阿根廷的老式常规潜艇“圣路吻斯”号成功地突破了英特混舰队的严密封锁，并在马岛封锁区内游弋了一个多月时间，先后3次向英国航母发起鱼雷攻击，只是因为潜艇火控系统发生故障而未果，但对英航母编队构成了严重的威胁。英国航母编队尽管具有很强的反潜能力并构成了严密的对潜警戒，但对阿根廷潜艇的行动却异常惧怕，常常因为发现水下不明目标而一日数惊。英国的“征服者”号核动力攻击型潜艇一举击沉了2艘反潜驱逐舰护航的阿根廷大型巡洋舰“贝尔格拉诺将军”号，这是核动力潜艇问世以来的首次成功战例，为核动力攻击潜艇攻击现代化的大型军舰提供了有力的佐证。
在现有的海上作战兵力中，水面舰艇、岸基航空兵均存在着作战半径有限和生存能力弱等不足，只有当航母进入有效作战半径范围以内时才有可能对其发起攻击。而航母编队凭借着作战范围广、机动性能好的优长，在绝大多数的作战行动中，配置在距作战目标较远的距离上。在这种情况下，只有潜艇兵力才有可能对其进行突击。第二次世界大战结束以来的半个多世纪里，尽管反潜兵力兵器有了很大的发展，但是海水仍是潜艇隐蔽的有效屏障。根据北约近期颂的材料来看，冷战时期北约对华约国家的潜艇，特别是前苏联潜艇的跟踪，有89％是假目标，对发现的目标，能够占位攻击的占28％，而有可能攻击成功的仅占7。7％。也就是说，即使是当代海军强国，对水下潜艇的发现、定位、攻击、消灭也不是一件容易的事情。
与对空防御相比，航母的对潜防御相对较弱，以美军最现代的大型航母为例，一个航母战斗群拥有S…3A反潜机10架，SH…60B反潜直升机8架，再加上直接警戒舰艇上携带的少量反潜直升机，很难全天候、全时间、全方位地对航母活动海域进行周密地反潜警戒。航母编队编成内的舰只较多，而且还有水下的潜艇和空中的飞机，组织指挥复杂，容易出现对水下空间搜索的空白区；航母编队内部众多的噪声源，常使搜潜声纳工作条件恶化，对水下潜艇识别困难；特别是在航母编队的潜艇活动海区，为了防止误伤，即使反潜飞机发现了潜艇，一般也不敢轻易进行攻击。在二战中，就曾多次出现过这类情况，让攻方潜艇占领了有利的攻击阵位。航母本身具有不少类似机库之类的大容量舱室，这些舱室大量进水会导致航母浮力储备和稳定性的丧失。二战中，被潜艇击伤的航母只占全部受伤航母的23。7％，击沉的却高达40。5％，说明潜艇发射的鱼雷对航母作用显著。在舰载飞机起飞着舰时，航母必须迎风高速行驶，而在准备下一波飞机放飞时，速度较慢，且航向和航速都比较固定，这也为速度相对较慢的潜艇占领有利攻击阵位创造了有利条件。与此同时，现代潜艇装备的发展，也为潜艇突击航母提供了可能。在二次大战中，潜艇攻击像航母这样的大型战斗舰艇，首先必须突破层层警戒，而现代潜艇装备的飞航导弹、远程线导/自导鱼雷，可以在航母的直接警戒或近程警戒之外就能占领攻击阵位，进行准确的攻击。核动力攻击潜艇的水下航速与大型水面舰艇的航速（巡航速度）不相上下，能从各个不同的方向占领有利的阵位，而且可以多次战位攻击，必要时还可以实施追赶攻击。潜艇速度的提高，噪声的减少，下潜深度的加大，再加上远射程的武器，其行动的隐蔽性，攻击的快速性突然性将进一步增强，必将对航母等大中型战斗舰艇构成现实的威胁。据美国国防部《AD867847》报告透露的情况来看，潜艇与航母的交换率为3…5：1。即损失3…5艘潜艇即可击沉1艘航母。为此，在对敌敌航母编队组织突击时，使用不少于3个潜艇战术群的兵力（7…8艘潜艇），方可达成预期的作战效果。也就是说，在组织对航母编队的突击中，即使损失2个潜艇战斗群的兵力（5艘�