于同一天，卡斯特罗被监狱当局宣布释放。一出狱，卡斯特罗立即投入到远征古巴的准备工作中，他绝不会放弃远征计划，无论遇到什么样的风雨和挫折。
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远征前夕的部署（1）
卡斯特罗出狱后，全身心地致力于远征的组织工作，积极筹措资金和购买武器。
1956年8月初，“七·二六运动”的联络员弗兰克·派斯从古巴来到墨西哥向卡斯特罗汇报国内的工作情况。他说组织远征还为时过早，认为计划中采取行动的核心尚未成熟。另外，在武器方面，他认为单靠夺取狩猎俱乐部的仓库里和当地警察所的武器是不够的，贿赂海军也不能满足补充需要。总之，圣地亚哥的准备工作还不够充分。
卡斯特罗听完弗兰克·派斯的汇报后，强调起义的工作必须抓紧进行，不要顾虑重重，并重申了棕榈树公园宣告的“1956年，不自由，便成仁”。他还要求弗兰克回国传达他的指示，争取一个月内完成起义的准备工作。9月底，弗兰克再次来到墨西哥，向他报告圣地亚哥的起义准备工作已经就绪，为了配合远征行动，到时将在国内各地制造混乱，以此吸引和分散巴蒂斯塔的军队，使远征队伍顺利登陆。他听后很高兴，并任命弗兰克为“全国行动队长”，领导国内的起义工作。
这时，卡斯特罗在墨西哥加紧组织远征队伍，选择新的训练营地，并相继在韦拉克鲁斯河口、哈拉帕和维多利亚城秘密建立了训练基地。与此时同，他还得知切·格瓦拉和加利斯托·加西亚于8月中旬被释放，但很快又被墨西哥当局驱逐出境。
此时，卡斯特罗听到多米尼加共和国即将进攻古巴的传言，但他对此事持怀疑态度。然而，巴蒂斯塔政府的警察局长萨拉斯·卡尼萨雷斯发起了对他的新一轮攻击，诬陷说他与特鲁希略相互勾结，正在策划颠覆政府的计划。在这种情况下，他立即在《波希米亚》杂志上发表文章，进行了有力反驳。他写道：“分隔我们与巴蒂斯塔的意识形态和道德鸿沟同分隔我们与特鲁希略的是一样的。特鲁希略独裁者惟一喜欢的就是保持巴蒂斯塔当政。必须认清这一阴谋。若真的存在一个特鲁希略、普里奥和我们之间的谋反契约，这将意味着一个外国独裁者对我国内政的赤裸裸的、可耻的干预。对政府来说，要么辟谣，要么对特鲁希略宣战，以捍卫国家的荣誉与主权。当局必须坚决揭露，或者予以否定……”
除此之外，卡斯特罗积极与国内的同志联系远征古巴的登陆点，并加紧推动远征的进程。与此同时，他还与路过墨西哥的“革命领导委员会”负责人何塞·安东尼奥·埃切维里亚进行会谈，达成了有关协议。另外，他在8月30日将《墨西哥书简》最后定稿，这份重要的稿件成了“七·二六运动”的文件。《墨西哥书简》中的几条重点如下：
“5外国独裁者拉菲尔·来昂尼达斯·特鲁希略直接干预我国内政，在3月10日军官团的配合下策划反古巴阴谋；……14大学生联合会和‘七·二六’认为巴尔金上校和其他被捕和撤职的军官是我们军队和现代人当之无愧的代表；……17……时刻到了，各政治党派和‘共和国友人协会’应该停止乞求温和解决方案的徒劳努力；这种态度过去可能被视作爱国行为，但在经过了4年的拒绝、蔑视和否定后，它可能是耻辱的……；18……双方组织脚踏实地共同努力，目的是推翻独裁，将古巴革命进行到底……；19……革命将获得政权，一个脱离了允诺和利益的政权，按照社会公正、自由和民主纲领为古巴服务……”
卡斯特罗在《墨西哥书简》中提出的政治主张，也是他要实行的革命目标。10月12日，他在墨西哥与“革命领导委员会”领导人商议行动纲领。在讨论会上，他对大家指出说：“我相信我们不应该坐等寻找武装斗争的统一战术。因为任何形式的斗争都是需要的。我们所需要的是适时地团结起来，各自发展各自的战术。如果你们能在登陆前采取行动使形势的矛盾更加尖锐，那再好不过了……”他还提出了双方组织应保持独立性，并结成稳固的联盟。
9月中旬，为了筹集资金，卡斯特罗决定赴美国与前总统普里奥面谈，希望能得到他的支持。他先同佩雷斯、德尔皮诺乘船到达雷诺萨市，随后独自上了一条小游艇。途中，由于没有护照，他跳进海里，凭他的毅力和很棒的水性游到预定地点。随后，他来到“棕榈之家”旅馆大厅与在这里等候的佩雷斯和德尔皮诺会合。接着，他们持相关证件通过了格兰德河的大桥，并在一家旅馆见到了普里奥。参加此次谈话的还有真正党人卡洛斯·马里斯塔尼·桑切斯。在同普里奥的谈话中，他直截了当地说他将率领队伍去进攻巴蒂斯塔的反动政权，为了实现这个目标，他需要很多资金。经过反复交谈，最后普里奥答应向他的组织提供10万美元资助，并说：“我们将协调行动……”他当即表示同意。
不久，普里奥提供的资金到位，卡斯特罗立即指派玛丽亚·安东尼娅·冈萨雷斯去定购军需用品，如绿色布料做的制服、水壶、靴子、斗篷、背包等等，而他则开始四处寻购远征的船只。在特拉华，他弄到一条巡逻鱼雷艇，却没有出境许可证，于是只好放弃。他跑遍了库埃纳瓦卡和尤卡坦地区，最后在图斯潘的码头发现了一条待售的白色旧游艇。该游艇长12米、宽25英尺、毛重21吨、净重17吨、速度5海里、可载25人，名叫“格拉玛”。他与船主谈判后，以25万美元买下“格拉玛”和图斯潘河口附近的一所住宅。与此同时，他决定将图斯潘定为远征队伍的出发点。
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远征前夕的部署（2）
10月12日，不幸的噩耗传到墨西哥。这天，埃玛和阿古斯蒂娜·卡斯特罗带领小菲德尔来到墨西哥城。卡斯特罗从妹妹口中得知父亲安赫尔·卡斯特罗已于本月去世了。他随即怀着悲痛的心情给哥哥拉蒙打电话，知道父亲死于老病疝绞窄。他已有数年没有见到父亲了，父亲的突然病逝使他感到万分悲痛，很少流泪的他不由流下了悲伤的热泪。这时，他怀念起父亲活着的时光，思念起故乡的比兰庄园。尽管父亲的去世对他打击很大，但是他很快振作起来，继续为即将发动的远征作最后的准备工作。
这时，古巴国内的局势陷入了激烈的动荡中，各党派各组织跃跃欲试。其中“革命领导委员会”和真正党联手准备干掉巴蒂斯塔，并在巴蒂斯塔经过的一条路上设伏，但巴蒂斯塔临时改变了路线，使谋杀计划未能实现。这之后，“革命领导委员会”派出得力干将，在蒙特马特雷特夜总会门前击毙了巴蒂斯塔的军事情报局长安东尼奥·布兰科·里科上校。这起事件立即震动了古巴全国，同时也使巴蒂斯塔感到震惊和恐慌，并下令警察四处捕杀反对者，这使古巴的局势陷入更加动荡和恐怖之中。
在这期间，卡斯特罗却在墨西哥忙于指挥集中远征队伍，准备对巴蒂斯塔发动远征。根据他的命令，远征队伍分别集中在图斯潘附近的南部地区、塔毛利帕斯州的北部和阿瓦索洛的一个农场。然而，当他得知军事情报局长安东尼奥·布兰科·里科上校被枪杀的消息后，对此指出说：“我不管谁是肇事者和促使他们行动的原因，但我确信，从政治和革命的观点看，它是不明智的。布兰科·里科上校不是一个折磨人的警官。如果环境要求这样做，我不把谋杀看做一种革命手段。不过，不能不分青红皂白地犯罪……”
由此可见，卡斯特罗反对这种盲目暗杀的手段，认为这不是革命，而是恐怖行为，这与他所领导和推行的革命截然相反。他的革命主张和革命行动绝不是制造恐怖活动，而是要建立一个新的、美好的古巴共和国。
卡斯特罗对远征进行了周密的安排和部署，并制定了严格的组织纪律，要求严格保密登陆地点和时间，只有少数人知道。他同弗兰克·派斯等研究后决定将登陆时间定于11月30日，地点是拉斯科洛拉达斯海滩的尼克罗海岸，并在这天清晨夺取该地的兵营。同时还决定在远征行为前5天向国内发出指示电报，告知他们远征即将开始，奥连特省，尤其是省会圣地亚哥必须立即发动暴动，以配合远征行动，为远征登陆创造有利条件。
除此之外，卡斯特罗还对大家指出说：“圣地亚哥的同志们认为最好同时行动，但我们说宁肯首先登陆，一旦敌人的军队开始向登陆地移动，立即发动起义。”同时，他又对全国行动队长弗兰克·派斯强调指出：“不能单凭估计，因为任何意外将导致拖后或仓促提前，包括电报……”
卡斯特罗已经清楚地看到，这次远征登陆能否取得成功关键在于分散巴蒂斯塔军队的力量，也在于奥连特省各地能否如期发动革命起义，尤其是塞利娅·桑切斯能否将那一带沿岸地区的群众发动起来，响应远征行动。一旦巴蒂斯塔的军队力量分散，远征登陆将取得决定性成功。远征军在登陆攻占了几处兵营，并给巴蒂斯塔的军队以沉重打击后，将部队开到山区建立游击区，尤其是马埃斯特腊山。
11月20日，卡斯特罗指挥队伍开始秘密运送服装、伪装品、武器弹药、反坦克炮和其他军用物资。据他对此回忆说：“他们到处找我们……我们把武器分成小批量，隐藏在墨西哥至图斯潘公路旁的汽车旅馆里。”
11月21日，卡斯特罗命令墨西哥城所有参加远征的人员向图斯潘地区集中，同时命令远征队伍撤离营地，分成6人一组，分别隐藏在汽车旅馆里，这是专门为远征准备的秘密旅馆。随后，他十分秘密地乘坐一辆汽车来到一个名为“我的小农庄”的汽车旅馆，并在这里秘密召###议。与会者均露出激动的情绪，但他却冷静地对大家指出说：“我们去古巴，目的不是进行表面的政治改革，而是改天换地，它保障每个古巴人享有体面的工作、充分的自由和绝对行使主权……”
会议还决定梅尔瓦·埃尔南德斯和玛丽亚·安东尼娅的丈夫阿方索·古铁雷斯留在墨西哥，主要是向古巴国内发送5份重要的指示电，以及相互告知两边的进程情况。
会后，卡斯特罗决定以牺牲的精神投入此次远征作战中，他抱定了不成功便成仁、破釜沉舟的决心要与巴蒂斯塔的军队进行决死战。由于下定了战死沙场的决心，他写下了一份充满情感的遗嘱：
“我乘车前往回古巴的出发点，履行对我的祖国和我的人民的神圣义务……我愿意留下这一记录作为我最后意愿的永恒文件，假如我在斗争中死去。我把儿子交给阿方索·古铁雷斯和奥尔基迪亚·皮诺夫妇照管……我之所以做出这一次决定，因为我不愿意我的儿子小菲德尔当我不在时落入最残暴的、恶意中伤的敌人手中。那些无比卑鄙的人们，他们利用家庭关系，侮辱我的家庭，以牺牲这个家庭为他们所效忠的血腥独裁谋取利益。由于我的妻子表明无法摆脱她的家庭强加于她的屈从地位，我不愿让儿子因接受腐朽思想的教育而反对我可能为之而奋斗献身的另一种思想……因此，我把他留给能给予他良好教育的人，留给一对善良、�