性质，但部族的传统习俗依旧，仍处在部落军事联盟崩溃的前夜，部落首领为原始民主选举产生，君民平等，礼俗宽简，谁也不能有特权。而猗卢要仿效汉制，行使君王的绝对权力，就不可避免地要与祖宗传统、各酋长的根本利益发生尖锐冲突。当时，在代国境内有很多归附者和土著汉人，鲜卑贵族就用新旧人来区分这些归附者。他们把鲜卑八部人称为旧人，归附的晋人、乌桓人及其他民族的人称为新人。新旧人之间，互不信任，矛盾重重。猗卢信任新人，引起了旧人的憎恨。猗卢便用残酷的刑法压服各部，前后杀死上万人之多，在拓跋八部引起恐慌，但也引起了公愤。316年，也就是西晋灭亡的那一年，拓跋其余七部（猗卢部除外）联合猗卢子六修，发兵往讨猗卢部，猗卢兵败逃匿民家，被民妇认出，猗卢被杀。猗卢死后，拓跋部重新陷入分崩离析的境地之中。
建国立制
东晋咸康四年（338年），其首领什翼犍（318年～376年）重新统一拓跋各部，在繁（今山西浑源西南）继位，自封代王，建立代国，又重新迈出了建国的艰辛步伐。
什翼犍曾在后赵石勒都城邺城做人质10年，深受汉文化的影响。后被迎回，即代王位。制定法律，设置官职，选贤任能，各司其职，起用汉族人作长史。他设左右近侍，宣传诏命；又设内侍长4人，参与政务。汉人燕凤为右长史，许谦为郎中令，官号完全复制晋朝。制法律六条，规定犯大逆之罪男女老少皆斩，盗私物者以一赔十。“控弦百万，号令若一”，部落酋长此时已成了军事长官。代国的国家体制开始确立了。公元340年徙都盛乐，初步涉足农业生产，封建因素有很大增长。
鲜卑拓跋部从力微建都定居始，中经猗卢，再到什翼犍，拓跋部经历了14个首领，终于走向了正式建立国家的轨道。到什翼犍时，国家机构更趋完备。拓跋部的社会形态也彻底摆脱了原始公社制而向阶级社会迈进。其表现形式就是不再以血缘关系组成氏族，而是以地域来划分居民，组成行政单位。一些新加入的部落、逃亡的流人和战争中俘获的奴隶，成为拓跋部落新的成员。在力微时期，就有内地诸姓75姓，四方诸姓35姓，其中有匈奴、高车、柔然等族，加入到这个新的民族共同体中来。如此以来，象征国家权力的军队、监狱等也就随之出现了。再加上生产力的发展，交换也产生了，汉族商人长期往来于拓跋部与汉地之间，用牲畜交换金帛缯絮。这些都毫无例外地加速了奴隶制国家的形成。
正当拓跋部在建国的道路上疾走的时候，不幸与前秦大帝苻坚遭遇，苻坚一代雄主，有志于统一中国。因此苻坚在灭掉前燕之后，就把目光投向了北方草创中的代国。
公元376年，前秦大军在石子岭一战中大败代军。身患重病的什翼犍逃到阴山之北，太子寔君在堂兄拓跋斤的挑拨之下，起兵将什翼犍以及自己的继母、六个异母弟弟全部杀死。拓跋部发生内乱，前秦趁势攻下盛乐城，代国灭亡。苻坚深受儒家文化的影响，对拓跋寔君弑父之举，深为痛恨。遂把拓跋寔君和拓跋斤押至长安，处以车裂之刑。为奖赏伐代有功的匈奴族首领，又将代国一分为二：黄河以东归匈奴族独孤部刘库仁统率，黄河以西归匈奴族铁弗部刘卫辰统率。
代国灭亡时，寔君子拓跋珪5岁，随生母贺兰氏逃到了舅家贺兰部，依附拓跋珪的舅舅贺兰讷。不久，贺兰讷的弟弟贺兰染干发现外甥拓跋珪英武多智，就想方设法要除掉他，多亏贺兰氏机智保护，才屡屡化险为夷。拓跋珪在战乱流离中，度过了10年寄人篱下的日子。
拓跋珪（371年～409年），出生于参合陂北（今内蒙古凉城东北岱海）。鲜卑族人，北魏开国皇帝。为什翼犍嫡长孙，故幼年生活在皇宫中。虽然早年过着流亡生活，但拓跋珪性格刚强，被拓跋诸部认为是能“光复洪业，光扬祖宗者”。
383年，苻坚兵败淝水，前秦土崩瓦解，北方短暂的统一又为分裂割据所取代。拓跋珪借助贺兰部家族的势力，乘势纠集诸部，于东晋孝武帝太元十一年（386年）正月在牛川（内蒙古呼和浩特东）召开部落大会，宣布即代王位。迁居盛乐，重建代国。定年号为登国。这是北魏的开始。拓跋珪时年15岁。同年4月，拓跋珪称魏王，改国号为魏，制定典章，重建国家，史称北魏。拓跋珪即太祖道武帝。
拓跋珪继代王位时，整个塞上还处于分裂状态。为了稳固地位，统一各部，拓跋珪连年征伐，向四周各部落如高车、柔然、库莫奚、独孤部等不断发动战争，收服了周边许多部族，获得大量牛马和牲口。尤其是对拓跋部世仇刘卫辰父子，拓跋珪更是怀着复仇的决心。394年，在北伐柔然凯旋之后，又一鼓作气回师大破刘卫辰部，刘卫辰父子相继死于乱军之中，拓跋珪犹有余恨，把5000多名俘虏全部投入到黄河激流之中淹死。刘卫辰族诛，只有第三子郝连勃勃逃脱，他就是后来十六国之一大夏国的建立者。
此役拓跋珪缴获良马30多万匹、牛羊400多万头，一跃而为塞北唯一的强大部落，周围各部族无不闻风臣服。
魏道武帝是北魏前期一位十分英明的君主，在他的周围，集结了一大批汉族人才，凡士大夫来谒门求见，不论老少，一概引入谈话，量才录用。才使北魏从无到有，由弱到强，并在参合坡大破强大的后燕，使北魏的势力深入到中原地区。
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死亡之陂
符坚的前秦崩溃后，其手下各将领趁机裂土建国。当时归降苻坚的前燕宗族子弟慕容垂，也趁乱光复燕国，自立为帝，史称后燕。慕容垂立国后，为统一慕容部，全力开动战争机器，先拿自己的亲戚西燕开刀。西燕国主慕容永被困长安，急忙向东晋和北魏求援。北魏当时臣属后燕，因此拓跋珪犹豫不决，汉族谋臣向他讲述唇亡齿寒的道理，遂坚定了他派兵救援的决心。但军队还在南下的路上，就传来了西燕灭亡的消息。拓跋珪怕慕容垂报复，就派弟弟拓跋觚向后燕进贡，却被扣为人质，勒索代地的良马俊驽。这下惹恼了拓跋珪，两国从此结仇。
但魏国地处塞外苦寒之地，国小力弱，因此不敢正面攻燕，只能派兵扰其后燕边境，慕容垂不堪骚扰。遂在395年，派遣8万精兵大举伐魏。
慕容垂英武绝伦，一世枭雄。当年连苻坚也颇为忌惮，拓跋珪如何不心生胆寒。但他得知燕军统帅是太子慕容宝时，不禁仰天大笑：此天亡后燕也！
拓跋珪自知力量不足以对抗，战争初期，故意示弱于燕，佯败西走，诱使燕军西渡黄河千余里，使燕军前锋孤军深入，首尾不能相顾。燕军一路皆捷，在五原收降魏国别部3万余家，停车造船，准备渡河一举攻灭魏国。拓跋珪则派出轻兵，在燕军后路截获燕国使者，使信息不能及时传达。然后在燕军中散布不实流言：“慕容垂已死，诸子争位”。当时慕容垂年老有病，慕容宝久不获其父消息，忧恐异常，听到谣言，非常着急。果然，赵王慕容麟的部将慕容嵩，轻信了慕容垂已死的消息，遂企图杀害慕容宝，而奉慕容麟为帝，事败被杀。但慕容宝、慕容麟两兄弟自此反目成仇。这时，已是隆冬10月天气，塞外严寒，燕军兵疲马困，慕容宝归心似箭，决定撤兵。连夜烧船，准备回京继位。由于黄河尚未结冰，慕容宝以为北魏骑兵不能渡河，就没有考虑断后问题。孰料寒流忽至，一夜之间，黄河冰封千里。魏军渡河，如履平地。拓跋珪亲率2万轻骑，追袭燕军。
而燕军还浑然不觉，行动迟缓，兵行参合陂，夜幕降临，慕容宝下令在此安营扎寨。因恃众轻敌，疏于警卫。而魏军昼夜兼程，悄没声息地就将燕军团团围定。燕军尚在梦中，就被魏军纵兵冲杀，仓猝应战，顿时乱作一团，风云失色，愁云惨淡，哭爹喊娘之声震天动地。燕兵惨遭屠戮，光赴水溺死、吓死及自相践踏而死的就多达数万人。太子慕容宝、赵王慕容麟弃众逃脱，5万燕军精锐成为俘虏。拓跋珪挑选了有才的燕臣后，想对5万燕军俘虏派发衣粮送还。中部大人王建提醒道：“燕国强大，现在我们侥幸获胜，好不容易才使燕国虚弱，怎可放虎归山？”拓跋珪醒悟，遂把5万燕兵全部坑杀，其残忍程度山河为之颤栗。这次战役消灭了后燕的主力，是拓跋珪进据中原有决定意义的一战。
噩耗传来，慕容垂老泪纵横。遂整军备战，决心复仇。第二年，他不顾古稀高龄，亲率大军伐魏，连克连捷。北魏举国震惊，拓跋珪意图迁都避难。幸好天不亡魏，燕军兵过参合陂，看到去年被杀的燕军，累累白骨，堆积如山，不禁悲不自胜，纵声大哭，声震山谷，不可断绝。以致伤心过度，死于军中，部众扶灵而退。但北魏君臣，因慕容垂盛名当世，纵死余威犹在，竟无人敢去追击。
慕容垂死后，太子慕容宝即位。
英雄谢幕，拓跋珪顾盼自雄，自此睥睨燕军，于396年正式称帝，改元皇始，建都平城（今山西大同市）。之后大张旗鼓地亲率40万大军伐燕，鼓行而进，屋宇震动，络绎2000余里。幕容宝一触即溃，惶惶如丧家之犬。天兴元年（398年），慕容宝被舅父兰汗诱杀于龙城，后燕灭亡。余部则分裂为辽东的北燕和山东的南燕两个小国，鲜卑慕容氏自此成为了历史的边缘人。
其后数年，北魏纵横黄河南北，旌旗所向，无不献城以降，黄河以北诸州郡尽为魏所有，为结束十六国以来北方长期分裂割据局面、统一北中国奠定了最初的基础。
拓跋珪建立北魏王朝后，在经济、政治、思想文化等各方面都采取了一些积极措施，对北魏王朝影响深远。
以夷入夏
进入中原的拓跋部，在汉族先进文化的影响下，开始了由原始末期的家长奴隶制向封建制的发展过程跃进。
在拓跋珪以前，拓跋部基本上是游牧经济。拓跋珪对拓跋鲜卑建立在血缘基础上的部族制度进行改革，下令“离散诸部，分土定居，不听迁徙，其君大人皆同编户”。对原来游牧的拓跋部和其他少数族打破原有氏族结构，实行定居制度，使各个民族都成为北魏的编民。使拓跋鲜卑在新的环境、新的条件下很快地适应了社会发展的客观要求。经济方面，在继续注重发展畜牧业的同时，“务农息民”，劝课农耕，奖励农业生产，分配土地给贫民，安置流民。使入居中原的拓跋族和其他各游牧族，迅速由氏族组织转变为地域组织，从游牧经济转向农业经济。其奴隶主贵族也逐渐汉化，转化为封建地主，为统一北方奠定了坚实的政治、经济基础。
而要建立比较完备的封建中央集权制度，就必须得加速拓跋部的汉化进程，如此以来，汉族士人得到大量起用，如张衮、崔玄伯、邓渊、李先、贾闰、崔逞、晃崇等，都成为他的得力谋士和重要的文臣。形成了拓跋贵族与汉人世家豪族的联合封建政权，加速了北魏的封建化进程。
皇始元年（396年），拓跋珪攻占后燕的并州（今山西太原西南）后，建台省，置百官，封拜公侯将军；天兴元年（398年），在平定后燕后，拓跋珪正式定国号为“魏”。为了�